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Roboterarm
Hier nur ein paar Daten zum fertigen Roboterarm:
- Gewicht: 14,5 kg
- Motoren: 6 bipolare Schrittmotoren
- Arbeitsstunden: ca. 250h
- Material: Construction Metallbauelemente von Eitech
- Standfuß: alter Standfuß einer Stehlampe
- Gegengewicht: 2,5kg schweres, maßives Drehteil
- Lagerung der Gelenke: 28 Rillenkugellager
- Sonstiges: Riemen, Spanner und Rollen aus alten Druckern
Ansteuerung
Die Steuerung des Roboterarms erfolgt mittels eines Joysticks, der über einen USB-Adapter an den PC angschlossen ist. Die Bewegungen am Joystick werden durch ein LabVIEW Programm erfasst, verarbeitet und entsprechende Steuersignale an ein DAQ-Modul (iUSBDAQ) geschickt.
An dem DAQ sind zwei L297/L298 und vier L297/L293D Schrittmotoransteuerungen angeschlossen, die wiederum die Steuersignale verstärkt auf die Motoren ausgeben. Der Takt für den Drehimpuls wird softwaremäßig in LabVIEW generiert, für die drei schnell drehenden Schrittmotoren wurde eine kleine Taktgeneratorschaltung aufgebaut (links unten im Bild) die ein Rechtecksignal von etwa 400Hz erzeugt. An den Gelenken befestigte Taster (insgesamt 12 Stück) registrieren ein Überdrehen, der jeweilige Motor wird gestoppt. Je drei Taster sind an eine Addierschaltung angschlossen, an jedem dieser drei Taster liegt eine unterschiedliche Spannung an. Die Addierschaltung ist mit dem Analogeingang des DAQ verbunden, das die jeweilige Spannung misst und sich somit aus den Spannungswerten bestimmen lässt, welche Schalterkombination betätigt wurde.
Video
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